FeatherHard
Moderator: Moderators
Mijn zoon Nick alias Poeti heeft ook flink werk gemaakt van een website die gaat over ... A-man.
Af is die website belange niet maar wie een sneak preview wil kan die hier hebben : www.geocities.com/websiteofaman
Hij zou maar al te graag constructief commentaar ontvangen op Nick_Huygh@hotmail.com
Jan
Af is die website belange niet maar wie een sneak preview wil kan die hier hebben : www.geocities.com/websiteofaman
Hij zou maar al te graag constructief commentaar ontvangen op Nick_Huygh@hotmail.com
Jan
Volgensmij zat de buis in het wiel in het 2e gat van de mal (die kleinere) om hem zo te centreren. Naderhand is de rest van de buis (waar dus geen polyurethaan op zat) eraf gedraaid. Athans, daar lijkt het op
True science is not measured by its successes, but by its ability to learn gracefully from its failures.
Het centreren van de wielen gaat als volgt :
- Ik draai eerst uit een 1 duim buis een velg.
- Op die velg steek ik een kunststof bus (daar had ik ook een foto van moeten trekken). De hoogte van het kunsttstof bus komt net overeen met de diepte van het middenste gat in de gietmal.
- De velg met de kunststof bus erop komt inderdaad in het kleinste gat in de gietmal... zo zit de velg mooi gecentreerd.
- Dan urethaan rubber klaarmaken en de ring perfect vol gieten... een dagje laten staan... en je haalt uit de mal een wiel zoals je dat op de foto ziet.
Jan
- Ik draai eerst uit een 1 duim buis een velg.
- Op die velg steek ik een kunststof bus (daar had ik ook een foto van moeten trekken). De hoogte van het kunsttstof bus komt net overeen met de diepte van het middenste gat in de gietmal.
- De velg met de kunststof bus erop komt inderdaad in het kleinste gat in de gietmal... zo zit de velg mooi gecentreerd.
- Dan urethaan rubber klaarmaken en de ring perfect vol gieten... een dagje laten staan... en je haalt uit de mal een wiel zoals je dat op de foto ziet.
Jan
- leo-rcc
- Site Admin
- Berichten: 5883
- Lid geworden op: do aug 21, 2003 9:55 pm
- Locatie: Hoogvliet-Rotterdam
- Contacteer:
ik heb geen popup gezien (maar ik draai dan ook met firefox).
Mvg,
Leo van Miert
Team RCC website.
Gentlemen, no fighting please. This is, after all, a council of war.
Leo van Miert
Team RCC website.
Gentlemen, no fighting please. This is, after all, a council of war.
Voor het testen van de stroommeter heb ik de stoomsensor (2 X 0,002 Ohm weerstand) vervangen door een spanningsdeler met een 10 Ohm en een 1,5k Ohm weerstand. En om de pulsen te simmuleren heb ik die spanningsdeler aangesloten op een AVR CPU waarmee ik een 3 KHz blokgolf heb gegenereerd.
Een eerste vaststelling is dat er over de 10 Ohm weerstand van de spanningdeler voor het testen een spanning staat van 31 mV en dat is prima want ik wou een stroom van 30 A doorheen 0,001 Ohm simmulleren en dat had 30 mV opgeleverd.
Op die spanning van 31mV staat echter een ruis van 18 mV als ik hem recht over de voeding hang (dus zonder de µC noch de LM358 aan te sluiten).
Al ik de CPU en de LM358 aansluit en dan een afvlakcondensator over de CPU zet dan heb ik een ruis van 60 mV... de ruis is dus groter dan het signaal ! ... en toen dacht ik dat het flink fout was aan het gaan.
Achter de versterker bleek er 2,88 V uit te komen. De versterker was dus iets sterker dan berekend maar absoluut voldoende accuraat voor deze toepassing.
Nog beter nieuws was dat er tot mijn grote verbazing een behoorlijk mooie blokgolf uit de versterker kwam ! Weliswaar met een Rise time (en fall-time) van 33 µS... maar veel beter dan ik had gedacht als ik naar het ingangssignaal keek. De LM358 blijkt bij de hier gebruikte opstelling een uitstekende filter te zijn !
OP het plaatje hieronder kan je in het blauw de ingangsspanning van de versterker zien en in het geel wat er dan uit de versterker komt.
De RC filter doet het perfect. De filtercondensator mag wel wat afwijken van de voorgestelde 330nF. Met 200nF is het amper slechter, met 460 nF is het amper beter.
De comparator slaat mooi scherp om. Met en 330nF filtercondensator zat er tussen net-niet en net-wel omslaat 2mV speling op de referentiespanning. Dat betekent dat ik de maximale stroom kan instellen met een precisie beter dan 1 A.
OK, daarmee denk ik dat de stroommeting wel goed zit (al blijf ik bezorgd over wat er nu echt aan spanning over de stroommeetweerstand in een real life ESC zal te vinden zijn)
Nu moet ik nog een manier vinden om met dat digitaal overstroom-signaal gepast te reageren met de AVR microcontroller.
Jan
Met dank aan Mario voor de snelle levering van het gewenste aluminium... zie hier de nieuwe banden.
Ik ben dan toch gegaan voor het vereenvoudigde model met een velg uit één stuk met daarin een boring van 10mm en een 3mm spiebaan.
Op de buitenkant van die velg komt dan rechtstreeks de rubber.
De rubber houdt dan toch niet zo geweldig op staal... want eigenlijk heb ik hier de rubber van de vorige velgen afgeprutst en dan op deze velg opniew aangebracht. Ik heb de rubber nu wel vastgekleefd met secondenlijm. Als ik een volgende kans krijg dan zal ik ze vastlijmen met epoxi-2-componenten-lijm.
Uit grote niewsgierigheid heb ik een testopstelling gemaakt om de grip van de nieuwe banden te testen. Dat gaat als volgt :
- De robot staat op het bureau.
- Aan de robot is mooi in het midden onderaan een touw vastgemaakt. Dat touw hangt via een gladde stalen bar (verchroomd) over de rand van de tafel.
- Aan dat touw hangt een emmer.
- Ik vul de emmer met water en neem er dan water uit tot de robot de emmer kan opheffen.
Als ik zo te werk ga komt ik tot de volgende testresultaten :
- Met de xerox-banden 4,9 kg
- met de zelfgemaakte shore 60 rubber banden 6,4 kg.
Dt lijkt niet massaal veel meer... maar het is toch 30% meer.
Jan
Ik ben dan toch gegaan voor het vereenvoudigde model met een velg uit één stuk met daarin een boring van 10mm en een 3mm spiebaan.
Op de buitenkant van die velg komt dan rechtstreeks de rubber.
De rubber houdt dan toch niet zo geweldig op staal... want eigenlijk heb ik hier de rubber van de vorige velgen afgeprutst en dan op deze velg opniew aangebracht. Ik heb de rubber nu wel vastgekleefd met secondenlijm. Als ik een volgende kans krijg dan zal ik ze vastlijmen met epoxi-2-componenten-lijm.
Uit grote niewsgierigheid heb ik een testopstelling gemaakt om de grip van de nieuwe banden te testen. Dat gaat als volgt :
- De robot staat op het bureau.
- Aan de robot is mooi in het midden onderaan een touw vastgemaakt. Dat touw hangt via een gladde stalen bar (verchroomd) over de rand van de tafel.
- Aan dat touw hangt een emmer.
- Ik vul de emmer met water en neem er dan water uit tot de robot de emmer kan opheffen.
Als ik zo te werk ga komt ik tot de volgende testresultaten :
- Met de xerox-banden 4,9 kg
- met de zelfgemaakte shore 60 rubber banden 6,4 kg.
Dt lijkt niet massaal veel meer... maar het is toch 30% meer.
Jan
Ik wou maar effe laten weten dat ik (sinds vorige zondag een nieuwe zender klaar heb. Het kastje ligt in de kelder want ik ben het een kleurtje aan het geven.
- Kun je op de zender instellen (zonder programmeren) :
o Vooruit/Achteruit (stick)
o Links/rechts (stick)
o Invloed van stuur afhankeijk van de snelheid (1e Potmeter)
o Exponentiële op het stuur (2e Potmeter)
o Exponentiële op de snelheid (3e Potmeter)
o De mate waarin je stuur hebt ook als de snelheid 0 is (4e Potmeter)
- Op de display zie je de batterijspanning en de waardes voor elke stick
- Je kan via een menu met 6 toestenbediening de volgende instellingen maken (en dat werkt na de mixer)
o Swap Left <-> Right
o Reverse Left
o Reverse Right
o Neutrale stand voor linker speedo en rechter speedo
o De maximale uitslag van elke speedo
en dan ook nog een plaatje.
- Kun je op de zender instellen (zonder programmeren) :
o Vooruit/Achteruit (stick)
o Links/rechts (stick)
o Invloed van stuur afhankeijk van de snelheid (1e Potmeter)
o Exponentiële op het stuur (2e Potmeter)
o Exponentiële op de snelheid (3e Potmeter)
o De mate waarin je stuur hebt ook als de snelheid 0 is (4e Potmeter)
- Op de display zie je de batterijspanning en de waardes voor elke stick
- Je kan via een menu met 6 toestenbediening de volgende instellingen maken (en dat werkt na de mixer)
o Swap Left <-> Right
o Reverse Left
o Reverse Right
o Neutrale stand voor linker speedo en rechter speedo
o De maximale uitslag van elke speedo
en dan ook nog een plaatje.