Ik moet een robotje ontwerpen dat de lijnen op een voetbalveld zal spuiten. Zijn traject zal hij volgen adhv kabels die onder de grond te detecteren adhv FM signalen. Ik moet echter wel een andere methode vinden om het robotje te laten draaien, omdat hij een bocht van 90° niet nauwkeurig genoeg zal opmerken.
Om zulk een bocht te detecteren dacht ik aan afstandsmeting (bv na 100m moet je een bocht naar rechts maken). Hiervoor dacht ik aan een optische- of lasersensor die onderaan het toestel naar de grond gericht is (zoals een computermuis).
Nu vroeg ik mezelf af of het mogelijk was om een laser of optische sensor op de grond te richten (zoals bij een computermuis) en zo de afstand v/h traject dat hij al heeft afgelegd te meten.
Een laser op een muur richten is uitgesloten omdat er niet altijd een muur is en lasers die op de hoekpunten v/h veld staan zijn te duur.
navigatie robotje
Moderator: Moderators
lijkt mij dat het ook wel moet kunnen zonder lasers, alsje je robot goed ontwerpt.
(tanksturing, spuitkop op het draaipunt, lijnsensoren 3 stuks, een op draaipunt en een een stuk vooruit en een achteruit, als midden en achter beide de lijn nog zien en voor niet zit je op de hoek, haaks draaien (totdat voorste lijnsensor de lijn weer ziet en weer gewoon lijnvolgen... )
over je laservraag zelf, nee, daarvoor gebruitk de muis een optisch oogje, dat is in je robot eventueel te vervangen door een camera, zolang je een computer gebruikt die het beeld kan verwerken en kan berekenen hoeveel grassprieten er in een meter gaan.. (nee echt)
is het wel mogelijk om reflectorpaaltjes neer te zetten bij de hoeken enzo? die kunje namelijk detecteren met laser... (gewone muren al een stuk lastiger) en die paaltjes hoeven maar amper groter te zijn dan een haring met een fietsreflectortje erop...
(tanksturing, spuitkop op het draaipunt, lijnsensoren 3 stuks, een op draaipunt en een een stuk vooruit en een achteruit, als midden en achter beide de lijn nog zien en voor niet zit je op de hoek, haaks draaien (totdat voorste lijnsensor de lijn weer ziet en weer gewoon lijnvolgen... )
over je laservraag zelf, nee, daarvoor gebruitk de muis een optisch oogje, dat is in je robot eventueel te vervangen door een camera, zolang je een computer gebruikt die het beeld kan verwerken en kan berekenen hoeveel grassprieten er in een meter gaan.. (nee echt)
is het wel mogelijk om reflectorpaaltjes neer te zetten bij de hoeken enzo? die kunje namelijk detecteren met laser... (gewone muren al een stuk lastiger) en die paaltjes hoeven maar amper groter te zijn dan een haring met een fietsreflectortje erop...
[sig?]
en een encoder op de wielen zetten? ff uitgaande dat er geen slip is tussen de wielen en het gras. je kan perfect (proefondervindelijk) uitvogelen hoeveel pulsen er in een meter gaan.
Als je zeker weet waar het draaipunt ligt kan je er voor zorgen dat daar ook de spuitkop zit. en als je een paar sensoren plaatst achter de spuitkop (zover mogenlijk) om te detecteren dat je recht blijft rijden evt. in combinatie met een gyroscoop en een paar sensoren haaks daar op. Met de haakse sensoren kan je detecteren dat je precies 90 graden bent gedraait tov de lijn achter je.
Als je zeker weet waar het draaipunt ligt kan je er voor zorgen dat daar ook de spuitkop zit. en als je een paar sensoren plaatst achter de spuitkop (zover mogenlijk) om te detecteren dat je recht blijft rijden evt. in combinatie met een gyroscoop en een paar sensoren haaks daar op. Met de haakse sensoren kan je detecteren dat je precies 90 graden bent gedraait tov de lijn achter je.
Niels Schotten
DRG Arena marshall & Judge
"Hard Work Often Pays Off After Time, but Laziness Always Pays Off Now."
Every once in a while you need to take your foot out of your mouth and up against your rear to kick our ass in to gear...
DRG Arena marshall & Judge
"Hard Work Often Pays Off After Time, but Laziness Always Pays Off Now."
Every once in a while you need to take your foot out of your mouth and up against your rear to kick our ass in to gear...
-
Bugs
- Site Admin
- Berichten: 5433718
- Lid geworden op: zo jul 27, 2003 9:13 pm
- Locatie: Delft
- Contacteer:
Kan je het punt waarop de kabels kruizen of een hoek maken niet detecteren?
Het lijkt me dat dit toch te doen moet zijn.
Niet dat je een bocht van 90 graden hoeft te maken, zolang je maar stopt als je er bent. Misschien kan je vlak van te voren stoppen en dan vanaf de andere kant het hoekpunt proberen te zoeken. Je kan dan wel detecteren waar de lijn ligt die je al gespoten hebt.
Het lijkt me dat dit toch te doen moet zijn.
Niet dat je een bocht van 90 graden hoeft te maken, zolang je maar stopt als je er bent. Misschien kan je vlak van te voren stoppen en dan vanaf de andere kant het hoekpunt proberen te zoeken. Je kan dan wel detecteren waar de lijn ligt die je al gespoten hebt.