[nog geen naam] van Muiz

Heb je een goed idee of ben je net met bouwen gestart? Laat het ons zien!

Moderator: Moderators

User avatar
inventor
Posts: 2575
Joined: Mon Aug 04, 2003 6:58 am
Location: Numansdorp

Re: [nog geen naam] van Muiz

Post by inventor » Wed Apr 21, 2010 6:03 am

Met een ingebouwde wormwiel reductie welke standaard op een rolstoel motor aanwezig is.
True science is not measured by its successes, but by its ability to learn gracefully from its failures.

User avatar
inventor
Posts: 2575
Joined: Mon Aug 04, 2003 6:58 am
Location: Numansdorp

Re: [nog geen naam] van Muiz

Post by inventor » Wed Apr 21, 2010 7:49 am

En dan nu maar een antwoord waar even wat meer tijd in is gaan zitten...

Het lijkt mij niet verstandig om rolstoel motoren te gaan gebruiken, zelfs niet alleen de motor hiervan. Deze motoren zijn een kilo of twee per stuk, en hangen veelal rond de 150W op 24V. Dit is erg weinig als je nu naar de gemiddelde featherweight kijkt, zeker als je het gewicht van de motor meeneemt. Een auto accu of andere loodaccu is tevens niet handig. Deze accu's kunnen niet op hun kop staan, dan gaan deze lekken, en daardoor zijn deze ook niet toegestaan binnen de robotwars.

Wat ik je aanraad:

Motoren
Kijk eens of je aan een aantal (oude) accuboormachines kan komen. In deze accuboormachines zitten 'standaard' 540 sized motoren welke qua vermogen toch behoorlijk in de buurt van een rolstoel motor komen, terwijl deze inclusief reductie rond de 500 gram zitten. (1/4e van het gewicht!) De laatste reductietrap van een accuboormachine bestaat uit kunststof tandwielen, deze willen nog al eens breken. Je zou deze kunststof tandwielen kunnen vervangen door metalen varianten, welke je uit een identieke accuboormachine kan halen. Als je bij de kunststof tandwielen blijft is het aan te raden om een klein wiel te gebruiken om de krachten welke deze tandwielen te voortduren krijgen zo laag mogelijk te houden.

Mocht je geen accuboormachines willen gebruiken zijn raamheffer motoren of ruitenwisser motoren welke bij de auto sloop te halen zijn ook bruikbaar. Hoewel deze een relatief lage rotatiesnelheid hebben op de uitgaande as, hebben deze een berg koppel waardoor grote wielen erg handig zijn.

Een andere optie is zelfbouw, een motor zonder reductie gebruiken met een zelfbouw vertraging voor aandrijving van het wiel. Dit is voor de meeste 'ervaren' roboteers de beste oplossing. Niet alleen omdat je dan de beste gewichts-vermogens verhouding hebt, ook is hij speciaal op het ontwerp van de robot aan te passen. Een zelfbouw reductie heeft echter ook een aantal nadelen, en deze zijn voornamelijk te vinden in het rekenwerk welke bij het ontwerpen betrokken is, en de vereiste nauwkeurigheid van de onderdelen welke hiervoor gefabriceerd moeten worden. Er zijn nou eenmaal geen 'standaard' onderdelen welke je aan elkaar kan klikken om zo een reductie te maken. Het gebruik van kettingen, v-snaren of getande riemen vallen eigenlijk vrijwel af. Om een motor genoeg te vertragen om hem te kunnen gebruiken om je robot mee aan te drijven zit je al snel op een 1:10 vertraging welke je nodig hebt voor een goede eindsnelheid met genoeg koppel. Tandwielen zijn hiervoor het best bruikbaar, en zelfs dan zal je vaak op een twee traps reductie uitkomen.

Ik heb zelf de laatste paar jaren veel aandrijfmodules ontworpen en gemaakt, en deze worden veel gebruikt binnen Nederland en Engeland. Dit is een enkel traps reductie met 900 sized motor erop. Op 12V moet je aan een 300W denken, maar 24V is ook geen probleem voor deze motoren. De gehele aandrijving weegt ongeveer 1,5kg per stuk, dit is motor + overbrenging + wiel + ophanging. Heb hier nog een setje van liggen, echter vermoed ik dat deze buiten budget vallen.

Accu's
Er zijn verschillende typen accu's toegestaan en bruikbaar binnen de robotwars. Deze zijn Pb (lood accu (gel accu)), NiMh (nikkel metaalhydride accu), LiPo (lithium ion polymeer accu) en LiFePo4 (lithium ijzer fosfaat accu).

De lood accu/gel accu is veel gebruikt in de zwaardere machines. Een voordeel van deze accu's is dat het makkelijk is om eraan te komen, ze makkelijk zijn om op te laden, en ze behoorlijk veel stroom kunnen leveren. (zeker de betere varianten) Een nadeel is dat deze accu's een van de slechtste gewichts-capaciteit verhouding heeft, en daardoor zeer weinig gebruikt worden in featherweights.

NiMh accu's zijn zowat het standaard voor afstandsbestuurbare auto's, en vele andere producten. Vroeger was de NiCd (nikkel cadmium accu) veel gebruikt maar deze zijn zo goed als volledig vervangen door de NiMh's. Deze accu's hebben een betere gewichts-capaciteit verhouding. Ze hebben tijdens het laden geen last van een geheugeneffect en kunnen ook behoorlijk veel stroom leveren. Binnen de modelbouw zijn Sub-C cellen een standaard, en 7,2V (6 cellen) wordt standaard in packs geleverd. Deze accu's zijn ongeveer 400 gram per stuk en zijn dan 7,2V met een verschillende capaciteiten. (tot wel 4700mAh) Het zijn veilige accu's om te gebruiken en makkelijk te laden.

LiPo accu's hebben de beste gewichts-capaciteit verhouding. Deze accu's worden erg veel gebruikt in afstandsbestuurbare vliegtuigen en helikopters, omdat gewicht hier een erg belangrijke rol speelt. Het vermogen dat ze kunnen leveren is verschillend en wordt aangeduid met een C-waarde. Momenteel zijn 20C, 25C en 30C accu's standaard en zeer betaalbaar. De hoeveelheid C staat voor de maximaal toegestane belasting welke de accu mag ondervinden. Een 20C accu mag met maximaal 20x zijn eigen capaciteit ontladen worden. Dus stel je hebt een 3S 3000mAh (11.1V nominaal) LiPo pack van 20C. Deze mag dan met 20x3000mA ontladen worden, wat neer komt op continu 60ampere op 11.1V nominaal. Een heel groot nadeel van LiPo's is dat ze 'explosief' zijn indien ze niet goed gebruikt worden. Als je ze te erg belast (kortsluiting), te diep ontlaad of verkeerd laad wil je niet in de buurt zijn van deze kleine bommen. Hierdoor worden deze vrijwel niet gebruikt binnen featherweights of zwaardere gewichtsklasses.

LiFePo4 is een nieuwe accu welke onder de merknaam A123 verkocht wordt. Deze zijn behoorlijk identiek aan LiPo's, behalve dat ze iets zwaarder zijn maar wel veilig. Deze cellen kan je gewoon open breken zonder dat daar gevaarlijke stoffen bij vrij komen. De LiFePo4 is onderhand denk ik de meest gebruikte accu binnen de featherweights. (in Nederland dan) Ik raad je aan hiernaar te gaan kijken.

Kortom
Kijk of je aan twee of vier accuboormachines kan komen. Als je het echt goed wilt doen neem je voor 100EUR die twee complete aandrijfmodules over, maar dat hangt van jou budget af.

Als accu's zou ik naar de Turnigy LiFePo4 accu's kijken. Dit in combinatie met de Imax B6 lader inclusief 5A 12V adapter. Deze spullen zijn bij http://www.hobbyking.com tekoop. Ik heb zelf al twee van deze Imax B6 laders in gebruik en ben zeer tevreden. Heb de Turnigy LiFePo4 accu's voor een andere roboteer meebesteld en deze zagen er zeer goed uit.
True science is not measured by its successes, but by its ability to learn gracefully from its failures.

Post Reply

Who is online

Users browsing this forum: No registered users and 54 guests