red square

Het forum voor alle technische vragen en antwoorden

Moderator: Moderators

User avatar
Cavecrusher
Posts: 1497
Joined: Mon Sep 01, 2003 5:35 pm
Location: Tilburg

Post by Cavecrusher » Wed May 26, 2004 8:26 am

Red Square is a Team Whyachi robot, and Team Whyachi is one of the biggest and toughest teams in the competition. It is a very simple and well engineered robot.

It's about 2 feet on each side, and only 2 1/2 inches high! It has wedge skirts around all the sides, just like BioHazard.

The weapon is very nasty. It is a curved bar of titanium about an inch thick. They winch it down flat with a strip of kevlar cloth. When it releases, the titanium bar springs up with about 4500 pounds of force. According to them, it should send us 10 feet into the air.
van http://www.madoverlord.com/Robots/tournament.t

User avatar
Zenith
Site Admin
Posts: 1210
Joined: Sun Jul 27, 2003 9:58 pm
Location: Rotterdam
Contact:

Post by Zenith » Wed May 26, 2004 12:07 pm

Plaatje van de binnenkant...

Image

User avatar
A-men
Posts: 195
Joined: Tue Sep 30, 2003 10:35 pm
Location: Vilvoorde België

Post by A-men » Mon May 31, 2004 4:18 pm

Ik heb eens deftig zitten rekenen aan een bladveerflipper.

BELANGRIJKE OPMERKING !
Ik ben niet echt zeker van de maximaal toelaatbare buigspanning voor verenstaal. Ik heb gerekend met 500 N/mm2. Als dat blijkt verkeerd te zijn... dan hoop ik dat iemand me kan vertellen wat het juiste getal is en dan doe ik mijn berekeningen nog eens over.

BETREFFENDE HET ONTWERP VAN RED SQUARE:
In het wedstrijdverslag op de hierboven aangegeven site staat dat ze hun flipper nog nooit getest hebben. Wel... volgens mijn berekeningen zullen de resultaten ook tegenvallen als ze er wel in slagen.
Ik heb nu alle formules bij elkaar en heb de volgende opmerkingen :
Als ze een niet samengestelde bladveer gebruiken (zoals duidelijk is te zien op de foto) dan halen ze met een flipperdikte van 25 mm (als benadering voor een inch wat volgens de tekst op de site de dikte van hun bladveer is) een maximaal toelaatbare doorbuiging van 36 mm bij een lengte van 600 mm.
Als ze verder doorbuigen (wat ze op de foto duidelijk doen) dan gaan ze minstens vaststellen dat ze over de elasticiteitsgrens zijn gegaan en dat de volgende slag veel kleiner is. De kans dat de bladveer gewoon breekt is ook niet gering.
Dit alles is alleen van toepassing als Titanium (waaruit hun flipper gemaakt is) eigenschappen heeft die een beetje vergelijkbaar zijn met verenstaal. Op het gevoel kan ik me moeilijk voorstellen dat Titanium een beduidend betere maximaal toelaatbare buigspanning heeft dan verenstaal.

EEN BLADVEER DIE WEL WERKT
En als ik dan toch aan het rekenen was met een bladveer als flipper dan wou ik ook wel weten of een bladveer hoe dan ook een bruikbaar systeem is.

Om aan een kracht van 1 Ton te komen met een uitslag van 200 mm voor een flipper met een lengte van 600 mm en een breedte van 200 mm zul je vaststellen dat je er alleen gaat geraken met een samengestelde bladveer. Een bruikbare veer zou dan 23 bladen van 3mm zijn.
Nu moet je je eens een blok voorstellen van 600mm lang, 200mm breedt en 70mm dik... dat weegt dan iets meer dan 60 kg.

En als dit allemaal klopt dan mag je besluiten : EEN BRUIKBARE FLIPPER (1Ton hefvermogen, 20cm uitslag) DIE GEBRUIK MAAKT VAN EEN BLADVEER WEEGT TE VEEL OM HEM TE GEBRUIKEN IN EEN ROBOT

AM

User avatar
maddox
Posts: 3631
Joined: Thu Aug 14, 2003 11:06 pm
Location: Vilvoorde
Contact:

Post by maddox » Mon May 31, 2004 5:03 pm

Jan.

Er is een reden waarom een bladveer uit verschillende lagen bestaat. Dat kan meer en beter krachten verwerken dan een massieve blok.

Ook zit de elasticiteit ver boven wat je als uitgaanspunt hebt gebruikt.

Maar ik ben het ermee eens, een bladveerflipper is te zwaar voor wat het doet. Dan is een veersysteem gebaseerd op lucht veel lichter.

Langs de andere kan, het is een manier om wat jrachten efficienter te gebruiken. Die enkele laag van een baldveer, gebruikt in P I om de bijl te stoppen en wat energie op te slaan werkte wel prima.Vraag dat maar aan sir Killalot.
Beter nu creperen, dan in de wars repareren.

User avatar
A-men
Posts: 195
Joined: Tue Sep 30, 2003 10:35 pm
Location: Vilvoorde België

Post by A-men » Mon May 31, 2004 10:25 pm

Mario,

Wat de samengestelde veer betreft zijn we het dus eens. In mijn meest ideale oplossing had ik dan ook voor een samengestelde veer gekozen.

Wat de maximale buigspanning betreft : Ik heb mijn 500 N/mm2 gehaald uit "Technische Formules" van K. Gieck. Volgens dat boekje is de maximaal toelaatbare buigspanning voor verenstaal 500 tot 1.000 N/mm2.

Wie kan correct een bladveer uitrekenen die 600mm lang is, 200 mm breed en een uitslag geeft van 200mm. Als ik mijn 500N/mm2 erop los laat dan moet het dus een samengestelde veer zijn met een totale dikte van 70 mm. Om binnen een redelijk gewicht te blijven zou de veer echter hoogstens 20 mm dik mogen zijn.

AM

User avatar
MJM
Moderator
Posts: 3069
Joined: Tue Jul 29, 2003 8:43 am
Location: Rijnmond

Post by MJM » Tue Jun 01, 2004 7:11 pm

De veer met grootste hoeveelheid opgeslagen energie per kg materiaal is een torsieveer. Een dunwandige buis van zo groot mogelijke diameter. Van verenstaal is het prettigst, maar in deze vorm doet gewoon staal het ook al goed. Een probleem is de beperkte slag (hoekverdraaiing) maar met de juiste overbrenging kun je er leuke dingen mee doen. En zoals met pneu-cilinders: liever 1 grote dan 2 kleine. Makelijk te maken of zoek een 2CV of zo.
Marien
Roboteer
Scraptosaur, Midnight Oil, Lt Lee, Mecha Knights, Rockey, Race Robots, Linefollowers.

User avatar
Cavecrusher
Posts: 1497
Joined: Mon Sep 01, 2003 5:35 pm
Location: Tilburg

Post by Cavecrusher » Sun Jul 18, 2004 7:17 pm

video's van Red Square tijdens de NPC open, en de rest ook

http://server.stuplich.net/~dick/npcopen/

User avatar
Zenith
Site Admin
Posts: 1210
Joined: Sun Jul 27, 2003 9:58 pm
Location: Rotterdam
Contact:

Post by Zenith » Sun Jul 18, 2004 11:30 pm

Goeie link Tim...Nitro SoW, Final Verdict, Megabyte e.v.a....prachtige vondst :)

Post Reply

Who is online

Users browsing this forum: No registered users and 33 guests