Stuurtechniek (electronica)

Het forum voor alle technische vragen en antwoorden

Moderator: Moderators

User avatar
MJM
Moderator
Posts: 3069
Joined: Tue Jul 29, 2003 8:43 am
Location: Rijnmond

Post by MJM » Sun Apr 25, 2004 9:00 pm

peter wrote:Iemand andere suggesties?
Robot bouwen en rijden. Daar leer je van en merk je of er gevoelige elektronische gadgets nodig zijn. Ervaring: een fantastische gyro is in gevechtssituaties onbetrouwbaar en niets is zo flexibel als een mens; ik heb robots met aandrijving aan maar 1 zijde toch "rechtuit" door de arena zien rijden en overleven. Een stukje elektronica ertussen en het zou over en uit zijn.
Marien
Roboteer
Scraptosaur, Midnight Oil, Lt Lee, Mecha Knights, Rockey, Race Robots, Linefollowers.

WJ
Posts: 1955
Joined: Mon Aug 04, 2003 7:35 am
Location: Leeuwarden
Contact:

Post by WJ » Sun Apr 25, 2004 11:14 pm

hehe, met feedback zou ik tegen tornado helemaal nergens meer geweest zijn met die 2 lekke banden en in de banden ronddraaiende velgen, dus idd. hoe minder electronische snufjes hoe beter. Daarom stuur een kart bijvoorbeeld ook zo fijn :)

User avatar
peter
Posts: 24
Joined: Tue Mar 23, 2004 7:55 pm
Location: Enschede
Contact:

Post by peter » Mon Apr 26, 2004 9:58 pm

MJM schreef:
Een stukje elektronica ertussen en het zou over en uit zijn
WJ schreef:
met feedback zou ik tegen tornado helemaal nergens meer geweest zijn
Ik wil graag leren dus, waarom zou extra elektronica niet werken? Waarom, "hoe minder electronische snufjes hoe beter"?

Peter

WJ
Posts: 1955
Joined: Mon Aug 04, 2003 7:35 am
Location: Leeuwarden
Contact:

Post by WJ » Mon Apr 26, 2004 10:44 pm

Als je electronica probeert te compenseren terwijl je electronica niet weet dat een motor stuk is, een wiel aanloopt of wat dan ook, dan werkt dat niet. En als het allemaal zo lo tech mogelijk is kun jij met je rijstijl compenseren.

User avatar
KASAP
Posts: 649
Joined: Mon Jul 28, 2003 7:39 pm
Contact:

Post by KASAP » Mon Apr 26, 2004 11:27 pm

peter wrote:MJM schreef:
Een stukje elektronica ertussen en het zou over en uit zijn
WJ schreef:
met feedback zou ik tegen tornado helemaal nergens meer geweest zijn
Ik wil graag leren dus, waarom zou extra elektronica niet werken? Waarom, "hoe minder electronische snufjes hoe beter"?

Peter
Alles dat er niet in zit gaat ook niet stuk. Klinkt wat flauw, werkt wel zo te zien.
En idd wat WJ zegt, je electronica reageert op een van te voren ingestelde verwachting, en die is meestal dat alles werkt. Je programeert je spullen niet zo dat ze goed werken als er bepaalde andere delen stuk zijn.
Euhm...

User avatar
leo-rcc
Site Admin
Posts: 5882
Joined: Thu Aug 21, 2003 9:55 pm
Location: Hoogvliet-Rotterdam
Contact:

Post by leo-rcc » Mon Apr 26, 2004 11:43 pm

Daarbij komen we dus op het andere topic: Keep it simple.

Hoe meer basic je ontwerp, hoe minder er fout kan gaan. Dat geld zeker ook voor je electronica.
Mvg,
Leo van Miert
Team RCC website.
Gentlemen, no fighting please. This is, after all, a council of war.

User avatar
Bugs
Site Admin
Posts: 5433718
Joined: Sun Jul 27, 2003 9:13 pm
Location: Delft
Contact:

Post by Bugs » Tue Apr 27, 2004 12:12 am

Da's natuurlijk voor een deel onzin. Er zijn tegenwoordig prima systemen die een uigevallen motor beter kunnen compenseren als jij kan met je kunppeltje.
Daarbij is het eenvoudig om het regelsysteem met een schakelaartje uit te zetten. Dan blijft nog het argument over van alles wat je toe voegt stuk kan. Op zich kan je alles in de interface proppen, dus gaat die argumentatie ook niet op. Je moet echter wel extra sensoren toe voegen en dat kan natuurlijk wel stuk. Hopelijk heb ik zo rond Juni de boel uitgewerkt in de vorm van nieuwe hardare voor TAN :) Voordat de software volledig uitgekristaliseerd is zijn we wat verder, maar ik denk dat het tegen de tijd van de WK behoorlijk zal werken.
Ohjah.. en ook hier geld, de juiste materialen zijn alles. Dus ik heb een gyro geregeld die tot 2000G aan klappen kan opvangen. Da's wel andere koek vergeleken met de gemiddelde helicopter gyro.

User avatar
maddox
Posts: 3631
Joined: Thu Aug 14, 2003 11:06 pm
Location: Vilvoorde
Contact:

Post by maddox » Tue Apr 27, 2004 5:38 am

Bugs, je vergeet wel effe te vermelden dat jouw interface idee ook een manier behelst om de hele boel uit te schakelen en op een basisstand zonder foefjes en snufjes verder te gaan.Net om te vermijden dat dat ene losse draadje de machine feilloos de put in gaat rijden.
Beter nu creperen, dan in de wars repareren.

User avatar
peter
Posts: 24
Joined: Tue Mar 23, 2004 7:55 pm
Location: Enschede
Contact:

Post by peter » Tue Apr 27, 2004 8:34 am

WJ schreef:"Als je electronica probeert te compenseren terwijl je electronica niet weet dat een motor stuk is, een wiel aanloopt of wat dan ook, dan werkt dat niet."
Waarom niet? Als je electronica merkt dat bij aansturen van je linker motor je robot links niet genoeg beweegt wordt de linker motor harder aangestuurd. Dat werkt dan toch? Zo compenseer je dat zelf toch ook?

Ik probeer niet in een nietes-welles spelletje te komen want wat KASAP schrijft is waar:"Je programeert je spullen niet zo dat ze goed werken als er bepaalde andere delen stuk zijn."
Nee, je programmeert je spullen zo dat ze goed werken onder zo veel mogelijk omstandigheden (dus ook als onderdelen uitvallen). Ik probeer nu zoveel mogelijk achter die andere omstandigheden te komen of om iemand aan te citeren: "beter nu geleerd, dan in de wars gecrepeerd" :)

Zo is een knopje om terug te schakelen naar tankbesturing geen slechte optie.

Peter

docproc
Posts: 228
Joined: Tue Jul 29, 2003 11:28 am

Post by docproc » Tue Apr 27, 2004 9:52 am

Zo is een knopje om terug te schakelen naar tankbesturing geen slechte optie.
Nog beter is gewoon iets ontwerpen dat niet kapot gaat :) KISS gaat helemaal bij RobotWars op, Keep It Simple Stupid. Dat kun je tenminste makkelijk testen en dan weet je waar de problemen zitten en kun je die oplossen. Complexe systemen kun je nooit volledig testen en dat is vragen om problemen.
Daarbij is het eenvoudig om het regelsysteem met een schakelaartje uit te zetten. Dan blijft nog het argument over van alles wat je toe voegt stuk kan. Op zich kan je alles in de interface proppen, dus gaat die argumentatie ook niet op. Je moet echter wel extra sensoren toe voegen en dat kan natuurlijk wel stuk.
Hoe meer je in je interfaceje stopt, hoe groter de kans is dat de software op z'n bek gaat. Dan heb je ook niets meer aan je schakelaartje die de software omzeilt, omdat je interface gewoon simpelweg niet meer reageert. (tuurlijk snap ik dat je dit met bv een watchdog kunt omzeilen).

Als je al die foefjes wilt gaan gebruiken moet je volgens mij echt erg modulair gaan werken waarbij er een soort van supervisor module is die controleert of alles binnen het te verwachten patroon werkt.
Niels - [url=http://www.sater.nl/]Team Sater[/url]

User avatar
peter
Posts: 24
Joined: Tue Mar 23, 2004 7:55 pm
Location: Enschede
Contact:

Post by peter » Tue Apr 27, 2004 10:16 am

Nog beter is gewoon iets ontwerpen dat niet kapot gaat
Dat is een fout uitgangspunt (zie Murphy). Overigens, "This is robotwars!" dan moet het kapot :D
hoe groter de kans is dat de software op z'n bek gaat
Je moet het wel goed doen natuurlijk en hoe complex je dit vindt hangt af van wat je gewend bent.

Peter
Last edited by peter on Wed Apr 28, 2004 10:30 am, edited 1 time in total.

docproc
Posts: 228
Joined: Tue Jul 29, 2003 11:28 am

Post by docproc » Tue Apr 27, 2004 10:42 am

peter wrote:
hoe groter de kans is dat de software op z'n bek gaat
Je moet het wel goed doen natuurlijk en hoe complex je dit vindt hangt af van wat je gewend bent.
Ik vind het alleen maar mooi als je het allemaal voor elkaar krijgt, maar het is geen goed uitgangspunt om mechanische tekortkomingen op proberen te lossen via software/elektronica. Tenzij er natuurlijk al alles aan is gedaan om de mechanische tekortkomingen op te lossen door het mechanische ontwerp te verbeteren, ik weet niet in hoeverre dit het geval is.

Bijvoorbeeld:

- traction control: kijk eerst eens of je de grip kunt verbeteren door bv ander rubber te gebruiken, grotere wielen, 4WD etc.
- gyro: wijkt de robot van een rechte lijn af? Kijk eerst eens naar het verschil tussen de twee aandrijfhelften, wielen die niet helemaal gelijk zijn, een motor die net iets minder presteert dan de ander etc.

Dit zijn slechts opmerkingen in het algemeen, niet op deze discussie specifiek. Kan iemand dit lijstje nog aanvullen?
Niels - [url=http://www.sater.nl/]Team Sater[/url]

User avatar
Bugs
Site Admin
Posts: 5433718
Joined: Sun Jul 27, 2003 9:13 pm
Location: Delft
Contact:

Post by Bugs » Tue Apr 27, 2004 12:06 pm

Het kan een voordeel zijn om een instabiele robot te bouwen die je met wat electronica stabiliseerd. Kijk maar naar de gemiddelde straaljager van tegnewoordig. Die zijn niet meer te besturen zonder computer, maar met computer erbij zijn ze super wendbaar.
Alleen al omdat er een aantal mensen niet aan druven is het een goede rede om het juist te proberen. Als je het goed voor elkaar hebt dan krijg je weer een voorsprong op je tegenstander. Overigens hebben gyro's zich al lang bewezen in Robotwars. Menig robot kan niet recht rijden zonder. Dat is geen fout in de aandrijving of iets dergelijks, dat zit in het ontwerp van de robot en de gewichts verdeling. Die zijn meestal niet meer aan te passen nadat de robot gebouwd is :wink:

User avatar
leo-rcc
Site Admin
Posts: 5882
Joined: Thu Aug 21, 2003 9:55 pm
Location: Hoogvliet-Rotterdam
Contact:

Post by leo-rcc » Tue Apr 27, 2004 6:11 pm

Ik ken echter ook diverse roboteers die de gyro er weer zo snel mogelijk uit gehaald hebben.
Mvg,
Leo van Miert
Team RCC website.
Gentlemen, no fighting please. This is, after all, a council of war.

User avatar
Team Twister
Posts: 91
Joined: Sat Aug 02, 2003 12:43 am
Location: Bovenkarspel
Contact:

Post by Team Twister » Fri Apr 30, 2004 9:16 am

Ik denk ook dat een gyro teveel last heeft van de impacts en andere vibraties. Een beter systeem zou zijn met een encoder op de as van de wielen en dan ook nog voor de vertraging.

Roboteq heeft nu een encoder module op de markt voor hun controller.

Op die manier krijf je een soort servo motor. En zou je theoretisch dus een perfekt sturende robot moeten hebben.

Weet alleen niet ( nog) hoe hij reageren gaat als een encoder signal wegvalt.

Sjaak

Post Reply

Who is online

Users browsing this forum: No registered users and 40 guests