back to tech [elektra en ontvangst]

Het forum voor alle technische vragen en antwoorden

Moderator: Moderators

docproc
Posts: 228
Joined: Tue Jul 29, 2003 11:28 am

back to tech [elektra en ontvangst]

Postby docproc » Fri Jan 09, 2004 11:42 am

Mensen,

Het is mijn bescheiden mening dat er veel te weinig technische dingen gepost worden op het forum. Volgens mij is techniek nog altijd de basis van Robot Wars, en als die basis weg valt wordt het volgens mij nogal lastig.

Ik vraag me dus af, of er niemand meer bezig is met bouwen, of dat niemand meer problemen heeft?

Om toch maar weer wat leven in de brouwerij te proberen te krijgen, wil ik daarom in dit topic informatie verzamelen over diverse knelpunten bij het bouwen van een robot. Ik heb eigenlijk alleen verstand van electronica, ik zal me dan daartoe beperken. Ik hoop dat anderen dit gat willen vullen en over andere onderwerpen hun ervaring willen delen.

Ik begin met heikel punt nr 1: ontvangst-problemen

Zelf hebben we vaak genoeg last van dit probleem, en eigenlijk nog steeds niet goed opgelost. In proefritten met Sater I hadden we een bereik van ruim over de 50 meter, en bij de eerste wedstrijd in de studio: pak em beet 4 meter. Dit is uiteindelijk verbeterd door de antenna wat beter rechtop te plaatsen, door smoorspoelen en een condensator voor het compressortje te plaatsen, en door het deel van de antenne dat in de robot zat af te schermen door deze door een stuk coax te leiden.

In Sater II hebben we het probleem eigenlijk nog steeds. Grootste oorzaker hier is volgens mij de niet goed doordachte print. Als je zelf een schakeling maakt op een stukje veroboard moet je er goed op letten dat alle ICs een eigen verbinding met aarde krijgen, en al deze verbindingen mogen dan maar op 1 punt samen komen (ster-aarde). Dat helpt al een bult problemen voorkomen.

Wat ook een probleem kan zijn, is wanneer de ontvanger gevoed wordt door de batterijen waar ook de motoren op draaien. Als dit niet goed gebeurd, en de batterijen zijn bijna leeg, dan zal er veel spanningsval optreden wanneer de motoren beginnen te draaien, en hierdoor zal de spanning naar de ontvanger, of andere electronica, niet stabiel zijn. Dit geeft gegarandeert veel problemen. Het beste is eigenlijk om de ontvanger volledig te scheiden van de rest van de electronica, bv dmv opto-couplers en een eigen voeding. Maar dit is natuurlijk niet altijd even praktisch.

Eigenlijk zou ik ontstoring van motorenniet eens aan de orde hoeven te brengen, want dat is wel bekend. Maar toch, niet vergeten dit. Een goede schijfcondensator van 10-100 nF over de polen van de motor moet het probleem oplossen.

Ook een probleem kunnen slechte kristallen zijn. Hoewel je het misschien niet zou denken, zijn het in feite mechanische componenten. Ze zijn dus behoorlijk gevoelig en willen nog wel eens door flink wat schokken (en die heb je in een robot genoeg) de geest geven of minder stabiel zijn. Het kan geen kwaad om af en toe eens te kijken of dit misschien een probleem is.

Draden waar hoge stromen door lopen kunnen ook een bron van storing zijn. Het kan geen kwaad om daarom deze draden (voor het gemak de "+" en de "-") te twisten, dus om elkaar heen te draaien. Probeer deze draden ook zover van gevoelige onderdelen zoals ontvangers e.d. af te houden.

Er zijn nog zat andere dingen die problemen kunnen veroorzaken, maar voor vandaag vind ik dit genoeg. Als iemand anders nog wat problemen weet (en oplossingen), post ze dan graag hier. Ook andere tech-topics zijn welkom!

User avatar
maddox
Posts: 3381
Joined: Thu Aug 14, 2003 11:06 pm
Location: Vilvoorde
Contact:

Postby maddox » Fri Jan 09, 2004 1:59 pm

Klinkt eigenlijk als een goed plan.

En wat betreft ervaringen met slechte ontvangst. Ik denk dat Kos en ik hier lang genoeg over gezweet hebben om uiteindelijk dankzij Bugs dit probleem onder controle te hebben.

In alle geval, Tough As Nails was een problemenboeleke in het begin op dit punt.

In de orginele uitvoering, met de ontvanger,interface en RC relais op 1 polycarbonaatplaatje , en de antenne door een scharnierpunt ging het een beetje, maar soms viel ie stil, en alleen een reset,removable link eruit en terug erin loste dit op. Blijkbaar hielp ook de val van een koppel biervaten.
Ook hadden we regelmatig een probleem met een Mythras speedo die het gewoon niet meer deed.Nadien bleek het te komen door kortsluitingen over de 36V aansluitingen.Hardox is bewegelijker dan verwacht.

Ik ga het niet hebben over de 10 tallen uren die we eraan hebben gespendeerd in vruchteloze pogingen dit allemaal in orde te krijgen.Maar wel over de uiteindelijke oplossing, die samen met(en vooral eigenlijk)Bugs is gebrouwen.

1, de ontvanger zit "bijna buiten" het pantser, zo ver mogelijk, binnen de perken, van alle hoog vermogensbekabeling. De antenne zoveel mogelijk buiten de kooi van Faraday die het hardox prima vormt.
2 de interface kreeg een eigen 12V voeding(alkaline kan het lang volhouden daar), die ook de ontvanger voed. Alleen opletten dat je die ook afzet na een gevecht.
De interface en het Bugs RC relais zitten in een aluminium doosje. Met volledig afgeschermde verbindingen, met vastschroefbare kabels(teveel losgeschoten stekkers gehad)
3 de speedo's zelf zitten in een afgesloten aluminium en polycarbonaat doos.Met de geschroefde stekkers prachtig mee gemonteerd.
Dit zorgt ervoor dat er geen metaaldelen kortsluiting kunnen maken over de polen.
-detail voor de Mythras speedo's .Het onwaarschijnlijke is mogelijk , en Bugs heeft de chip op de speedo's vastgesoldeerd op een pootje.Er lag er 1 bijna uit.

Sinds deze veranderingen zijn uitgevoerd, ten opzichte van het eerste idee hebben we gemerkt dat in normale omstandigheden de ontvangst redelijk tot goed blijft, zelfs al steekt er maar een cm of 2 aan afgereden antenne uit het polycarbonaat ontvangerdeksel.
Beter nu creperen, dan in de wars repareren.

User avatar
Bugs
Site Admin
Posts: 5433702
Joined: Sun Jul 27, 2003 9:13 pm
Location: Delft
Contact:

Postby Bugs » Fri Jan 09, 2004 3:14 pm

maddox wrote:1, de ontvanger zit "bijna buiten" het pantser, zo ver mogelijk, binnen de perken, van alle hoog vermogensbekabeling. De antenne zoveel mogelijk buiten de kooi van Faraday die het hardox prima vormt.

Die heeft KOS zelf uitgevonden
maddox wrote:De interface en het Bugs RC relais zitten in een aluminium doosje. Met volledig afgeschermde verbindingen, met vastschroefbare kabels(teveel losgeschoten stekkers gehad)

Momenteel ligt dat rc-relais hier ergens te zwerven omdat er tijdens serie 7 een losgetrilt moertje in gekomen was. Hij is inmiddels gerapareerd maar :

4. Gebruik altijd en overal van die nylon-selflocking moertjes, anders komen ze gegarandeerd los.


maddox wrote:3 de speedo's zelf zitten in een afgesloten aluminium en polycarbonaat doos.Met de geschroefde stekkers prachtig mee gemonteerd.
Dit zorgt ervoor dat er geen metaaldelen kortsluiting kunnen maken over de polen.
-detail voor de Mythras speedo's .Het onwaarschijnlijke is mogelijk , en Bugs heeft de chip op de speedo's vastgesoldeerd op een pootje.Er lag er 1 bijna uit.

Niet bijna.. het IS gebeurd.. hierdoor is een speedo overleden tijdens Serie 7 en het heeft ons een hoop geklus gekost om deze te vervangen :)

We hebben gewoon erg veel geluk gehad dat het allemaal niet fataal is gebleken. Die vastschroef stekkers zijn trouwens zogenaamde CB-pluggen. De 9pins-subD stekkers vond ik te onbetrouwbaar en bovendien te lastig los en vast te maken.
Het is wel zaak bij deze stekkers dat je de ring er goed op draaid, anders kunnen ze alsnog een klein beetje los trillen. Hierdoor zijn we tijdens Worthing een keertje stil gevallen.

ohja:
5. Hawker Cyclon's zijn hellaas pasé. Ze kunnen gruwlijk veel stroom leveren maar ze vallen bij bosjes uit indien ze te harde klappen krijgen. Dit hebben we mee gemaakt met onze 8Ah monoblocs tijdens Genk. Team HARD heeft daar ook last van gehad met de 12Ah versie.

docproc
Posts: 228
Joined: Tue Jul 29, 2003 11:28 am

Postby docproc » Fri Jan 09, 2004 3:32 pm

Bugs wrote:We hebben gewoon erg veel geluk gehad dat het allemaal niet fataal is gebleken. Die vastschroef stekkers zijn trouwens zogenaamde CB-pluggen. De 9pins-subD stekkers vond ik te onbetrouwbaar en bovendien te lastig los en vast te maken.
Het is wel zaak bij deze stekkers dat je de ring er goed op draaid, anders kunnen ze alsnog een klein beetje los trillen. Hierdoor zijn we tijdens Worthing een keertje stil gevallen.


Wat zijn die CB-pluggen dan? Heb je er wat info over?

Bugs wrote:ohja:
5. Hawker Cyclon's zijn hellaas pasé. Ze kunnen gruwlijk veel stroom leveren maar ze vallen bij bosjes uit indien ze te harde klappen krijgen. Dit hebben we mee gemaakt met onze 8Ah monoblocs tijdens Genk. Team HARD heeft daar ook last van gehad met de 12Ah versie.


Nuttig om te weten. Ken je meer accu's met die problemen?

niels
Posts: 285
Joined: Mon Jul 28, 2003 10:21 pm
Contact:

Postby niels » Fri Jan 09, 2004 4:03 pm

Nog wat tips:

Stop je ontvanger in een blikken doosje, aan aard dit doosje aan je ontvangeraccu. Zorg er voor dat dit geen contact maakt met je frame.
Gebruik voor je stuk antenne binnen de robot coax, en aard dit aan je ontvangeraccu aan de kant van je ontvanger. De aarde aan de andere kant wordt nergens mee verbonden.

Het is verstandig om al je elektronica te shock-mounten, zodat je electronica niet al te heftige klappen krijgt.

Zorg ervoor dat je antenne dezelfde lengte blijft als orgineel (meestal 1m, coax binnen je robot telt niet mee voor de lengte van je antenne). Eventueel kan je een kortere antenne gebruiken, maar dan moet die wel speciaal voor 40MHz zijn.

Niels

User avatar
Bugs
Site Admin
Posts: 5433702
Joined: Sun Jul 27, 2003 9:13 pm
Location: Delft
Contact:

Postby Bugs » Fri Jan 09, 2004 4:14 pm

docproc wrote:Wat zijn die CB-pluggen dan? Heb je er wat info over?

Nuttig om te weten. Ken je meer accu's met die problemen?


Image
Image

Deze zitten vaak op bakkies (CB-radio).
Bij reichelt.de zijn ze niet eens zo duur.
Ik maak trouwens bij het maken van de bekabeling ook veel gebruik van krimpkous, spiral rap en ferriet kernen voor het ontstoren. Daarnaast gebruik ik afgeschermde kabel waarvan ik maar 1 kant met aarde verbind zodat er geen stroom door de mantel kan lopen.

Je moet trouwens ook beducht zijn op aardlussen in je systeem. Keesjes hebben een aardlus in het ontwerp zitten. Deze is bij TAN zo kort mogelijk gehouden door de speedo's direct naar elkaar door te lussen inplaats van via de interface. Daarnaast heb ik de aarddraad tussen de bus-aansluitingen van de speedo's nog voorzien van een varkensneusje. Wellicht een beetje overkill maar het lijkt gewerkt te hebben :)

In princiepe kan geen enkele accu goed tegen schokken. Maar die PBQ's van WJ doen het eigenlijk best redelijk. Op tan zitten ze tegenwoordig shockmounted. Ik heb nog niet van andere accu's gehoord die allen van de schok stuk gaan.

docproc
Posts: 228
Joined: Tue Jul 29, 2003 11:28 am

Postby docproc » Fri Jan 09, 2004 4:22 pm

Bugs wrote: nog voorzien van een varkensneusje.


Varkensneusje?

User avatar
Bugs
Site Admin
Posts: 5433702
Joined: Sun Jul 27, 2003 9:13 pm
Location: Delft
Contact:

Postby Bugs » Fri Jan 09, 2004 4:32 pm

*KNOR* *KNOR**KNOR*
Image
Een ferriet kerntje dus. Hier kan je een draadje in oprollen.

User avatar
Jeroen
Posts: 2826
Joined: Sat Aug 16, 2003 7:09 pm

Postby Jeroen » Fri Jan 09, 2004 4:44 pm

mensen goed topic!
Meer info! Uiterst brijkbaar op de drg website bij het deel " how to" in de toekomst

docproc
Posts: 228
Joined: Tue Jul 29, 2003 11:28 am

Postby docproc » Fri Jan 09, 2004 4:53 pm

Zolang men maar een beetje moeite hiervoor blijft doen. Er moeten ook andere mensen dan hun ondervindingen posten (en dan hoeft dat echt niet alleen op dit vlak te zijn). Hoewel ik vandaag wel weer een aantal leuke dingen heb gelezen. Dit weekend zal ik niet online zijn, maar ik zal proberen een nieuwe draadje voor maandag voor te bereiden.

User avatar
Babeth
Posts: 3341
Joined: Sat Aug 16, 2003 1:43 pm
Location: Vilvoorde (B)
Contact:

Postby Babeth » Fri Jan 09, 2004 10:27 pm

Mijn 5 cent aan goede raad:
Removable links zijn zoals de benaming al aangeeft "removable", wat hen de onhebbelijke neiging kan geven om tijdens een gevecht adieu tegen de robot te zeggen en het af te stappen. Behoorlijk ergerlijk.
Oplossing: aangezien ze altijd onmiddelijk los te trekken moeten zijn hebben we 2 mogelijkheden... oftewel een banjonetsluiting oftewel een strip velcro of lichte tape rond aansluiting en link. In het eerste geval raad ik je wel aan om dit duidelijk te vermelden OP je robot zodat de technicus van dienst in geval van nood weet wat hij moet doen. In het tweede geval is hard rukken aangewezen.

Overigens, de paneeltjes waarmee je eventueel je removable link tracht te beschermen zou je beter niet te goed vastschroeven. Het is nog altijd de bedoeling dat men er snel bijkan: eerst een stel vleugelmoertjes moeten verwijderen is niet "snel".

Nog 2 centjes aan advies:
Ductape is je beste vriend. Het is ook de beste vriend van je batterijen tegen mogelijke kortsluiting. Use it wisely.
I think, therefore I'm dangerous.

http://thehouseofchaos.wordpress.com/

User avatar
MJM
Moderator
Posts: 2873
Joined: Tue Jul 29, 2003 8:43 am
Location: Rijnmond

Postby MJM » Sat Jan 10, 2004 12:18 am

Babeth wrote:Overigens, de paneeltjes waarmee je eventueel je removable link tracht te beschermen zou je beter niet te goed vastschroeven.

Werken we aan!
De toegang tot de link moet aan een zijde zijn waar de robot niet op kan blijven liggen. Bij Scrap zit deze nu aan de bovenzijde: verkeerd dus.

Babeth wrote:Ductape is je beste vriend. Het is ook de beste vriend van je batterijen tegen mogelijke kortsluiting. Use it wisely.

ALWAYS! Ook tijdens transport trouwens.

Wanneer je kabels naar de motoren en draadjes met signalen (servo, regelaar, antenne) toch bij elkaar in de buurt moeten komen, laat ze elkaar kruisen en nooit parallel lopen.

Is je antenne te lang en wil je die gedeeltelijk oprollen? Nooit lussen in de vorm van nette "rondjes" maken (spoel ontstaat) maar willekeurig.
Marien
Roboteer
Scraptosaur, Midnight Oil, Lt Lee, Mecha Knights, Rockey, Race Robots, Linefollowers.

User avatar
KASAP
Posts: 649
Joined: Mon Jul 28, 2003 7:39 pm
Contact:

Postby KASAP » Mon Jan 12, 2004 9:35 pm

Om even een algemene l*lligheid aan te halen, als je al op het idee komt om stekerverbindingen te gebruiken plak deze dan vast met een stukje eendenplakband (ducktape)

Is handig om vonkvorming en vroegtijdige uitval tegen te gaan :roll:
Euhm...

WMC
Posts: 91
Joined: Sat Aug 02, 2003 4:13 pm
Contact:

Postby WMC » Mon Feb 09, 2004 6:21 pm

Wat moet er trouwens voorgesteld worden bij coax kabel, gewoon tv kabel zeg maar?
En maak je die dan zo aan je ontvanger vast, of is daar nog iets speciaals voor?

User avatar
blackbeast
Posts: 64
Joined: Tue Jul 29, 2003 11:59 am
Contact:

Postby blackbeast » Mon Feb 09, 2004 7:38 pm

Dat is het idee ja, alleen is tv kabel een beetje stijf en dik.
Als dikte geen punt is kun je kabel gebruiken die voor elektrische gitaren gebruikt wordt, die is lekker soepel.
Wil je iets dunners, pak dan kabel voo koptelefoons (of sloop een oude walkman koptelefoon). Dat spul is erg dun maar heeft nog steeds een (soms gevlochten) buitenmantel en één draad binnenin.

De kerndraad maak je aan je ontvanger, in plaats van de antenne, de buitenmantel bijvoorbeeld aan de metalen doos waar je radiobesturing in zit.

Tom


Return to “Techniek”

Who is online

Users browsing this forum: No registered users and 1 guest